Talk with Hani

 

최근에 일이 폭풍을 쳐서, 한동안 아두이노 프로젝트에서 손을 떼었다. 다행히 설 연휴의 틈을 타서 다시 아두이노 프로젝트를 시작했다. 설 연휴지만 시간을 충분히 내기는 쉽지 않았다. 간단하게라도 초음파 센서와 자율 주행 알고리즘을 구현하기로 했다. 초음파 센서는 앞과 진행 방향의 오른쪽의 장애물을 인식하도록 2개를 달았다.

초음파 센서를 달은 아두이노

간단한 자율 주행 알고리즘을 만들었다. 스텝 모터를 사용하지 않아서 자세 제어가 깔끔하게 되지 않는다. 그리고 자율 주행 알고리즘도 손 볼 때가 많다. 기본적으로 로봇이 벽을 타고 이동하도록 만들었다. 버벅임이 심하지만 일단 큰 그림에서 로봇이 벽을 타고 주행하기 때문에 만족하기로 했다. 다음 번 주기에서는 카메라 센서를 달거나 자율주행 알고리즘을 손봐야겠다.

버벅이지만 벽을 타고 주행하는 아두이노

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This entry was posted on Wednesday, January 25th, 2012 at 12:26 am and is filed under software. You can follow any responses to this entry through the RSS 2.0 feed. You can leave a response, or trackback from your own site.